Robot mobil programabil educațional N10-M10

„

Specificațiile produsului

Numele produsului	Raportul de reducere a motorului	Viteza maxima	Greutate	Sarcină utilă maximă	Dimensiune	Raza de viraj minimă	Durata de viață a bateriei	Alimentare electrică
Rosbot 2	1:27	1.3 m/s	9.26 kg	16 kg	445*360*206mm	0.77m	Aproximativ 9.5 ore (fără încărcare), aproximativ 8.5 ore (20% sarcină utilă)	Baterie LFP 24v 6100 mAh + încărcător inteligent curent 3A
Rosbot Pro	1:18	1.65 m/s	22 kg	35.16 kg	766*671*319mm	1.29m	Aproximativ 4.5 ore (fără încărcare), aproximativ 3 ore (20% sarcină utilă)	Baterie LFP 24v 6100 mAh + încărcător inteligent curent 3A
Rosbot Plus	1:18	2.33 m/s	35.18 kg	35.18 kg	766*671*319mm	1.29m	Aproximativ 4.5 ore (fără încărcare), aproximativ 3 ore (20% sarcină utilă)	Baterie LFP 24v 6100 mAh + încărcător inteligent curent 3A
Rosbot Plus HD	1:47	0.89 m/s	19.54 kg	45 kg	774*570*227mm	1.02m	Aproximativ 9.5 ore (fără încărcare), aproximativ 8.5 ore (20% sarcină utilă)	Baterie LFP 24v 6100 mAh + încărcător inteligent curent 3A

Instrucțiuni de utilizare a produsului

1. Pornirea Rosbot-ului:

2. Controlul Rosbot-ului:

3. Programarea Rosbot-ului:

Întrebări frecvente (FAQ)

Î: Care este capacitatea maximă de încărcare a Rosbot Plus HD?

Î: Cât timp durează bateria Rosbot Pro sub 20%?
încărcătură utilă?

„`

ROBWORKS
Manual de utilizare Rosbot
Pregătit de: Wayne Liu, Zijie Li, Reilly Smithers și Tara Hercz 28 februarie 2025 Versiunea #: 20250228
Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

ROBWORKS
CUPRINS
1. Componente cheie 2. Specificații ale produsului 3. Introducere în controlerele ROS 4. Sistem de detectare: LiDAR și cameră de adâncime 5. Placă STM32 (control motor, gestionare energie și IMU) 6. Sistem de direcție și acționare 7. Gestionare energie 8. Teleoperare 9. Programare vizuală MiROS 10. Pornire rapidă ROS 2 11. Pachete ROS 2 Humble preinstalate
Rezumat Rosbot este conceput pentru dezvoltatorii ROS (Robot Operating System), educatori și studenți. Inima Rosbot este cadrul software complet programabil și arhitectura hardware configurabilă bazată pe cea mai populară platformă robotică – ROS.
Rosbot vine cu patru modele:
Rosbot 2 – Potrivit pentru începătorii în ROS și proiecte cu buget redus. Rosbot Pro – Potrivit pentru dezvoltatorii ROS și educatorii care au nevoie de un sistem versatil pentru prototipare rapidă sau predare. Rosbot Plus – Aceasta este versiunea 4WD a Rosbot cu sisteme de suspensie independente. Această categorie este suficient de serioasă pentru a fi luată în considerare pentru dezvoltare industrială și comercială. Rosbot Plus HD – Aceasta este versiunea Heavy Duty a Rosbot Plus, a cărei sarcină utilă maximă este de până la 45 kg.
Rosbot vine cu controlere ROS populare, cum ar fi:
· Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

ROBWORKS

1.Cheie

Componentă
Varia%on

Imagine

Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

Rosbot 2 Rosbot Pro Rosbot Plus
Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

2. Specificațiile produsului

Matricea produselor

Nume produs Raport de reducere a motorului Viteză maximă Greutate Dimensiune maximă sarcină utilă Rază de rotație minimă Durată de viață a bateriei
Alimentare electrică

Rosbot 2 1:27

Rosbot Pro 1:18

Rosbot Plus 1:18

Rosbot Plus HD 1:47

1.3 m/s 9.26 kg 16 kg 445*360*206 mm 0.77 m

1.65 m/s

2.33 m/s

0.89 m/s

19.54 kg

35.16 kg

35.18 kg

20 kg

22 kg

45 kg

774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm

1.02m

1.29m

1.29m

Aproximativ 9.5 ore (fără încărcare),
Aproximativ 8.5 ore (20% sarcină utilă)

Aproximativ 4.5 ore (fără încărcare), aproximativ 3 ore (20% sarcină utilă)

Baterie LFP 24v 6100 mAh + încărcător inteligent curent 3A

Codificator pentru roți de direcție

S20F Servo digital cuplu de 20 kg

DS5160 Servo digital cuplu de 60 kg

Roți din cauciuc masiv cu diametrul de 125 mm

Roți din cauciuc masiv cu diametrul de 180 mm

Roți gonflabile din cauciuc de 254 mm

Encoder de înaltă precizie cu fază AB de 500 de linii

Sistem de suspensie Sistem de suspensie coaxial pendular 4W Sistem de suspensie independent

Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

Interfață de control

Aplicație iOS și Android prin Bluetooth sau Wifi, PS2, CAN, Port serial, USB

3. Introducerea controlerelor ROS
Există 2 tipuri de controlere ROS disponibile pentru utilizare cu Rosbot bazat pe platforma Nvidia Jetson. Jetson Orin Nano este mai potrivit pentru cercetare și educație. Jetson Orin NX este ideal pentru prototiparea produselor și aplicații comerciale. Următorul tabel ilustrează principalele diferențe tehnice dintre diferitele controlere disponibile de la Roboworks. Ambele plăci permit calcul la nivel înalt și sunt potrivite pentru aplicații robotice avansate, cum ar fi viziunea computerizată, învățarea profundă și planificarea mișcării.

4.

Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

Sistem de detectare: LiDAR și cameră de adâncime. Un LiDAR Leishen este instalat pe toate variantele Rosbot, fie că este utilizat modelul N10, fie M10. Aceste LiDAR oferă o rază de scanare de 360 de grade și o percepție a împrejurimilor și se mândresc cu un design compact și ușor. Au un raport semnal-zgomot ridicat și performanțe excelente de detectare a obiectelor cu reflectivitate ridicată/scăzută și funcționează bine în condiții de lumină puternică. Au o rază de detecție de 30 de metri și o frecvență de scanare de 12 Hz. Acest LiDAR se integrează perfect în Rosbot, asigurând că toate utilizările de cartografiere și navigare pot fi realizate cu ușurință în cadrul proiectului dumneavoastră. Tabelul de mai jos prezintă pe scurt specificațiile tehnice ale LSLiDAR-urilor:
În plus, toate Rosbot-urile sunt echipate cu o cameră de adâncime Orbbec Astra, care este o cameră RGBD. Această cameră este optimizată pentru o multitudine de utilizări, inclusiv controlul gesturilor, urmărirea scheletului, scanarea 3D și dezvoltarea norului de puncte. Următorul tabel rezumă caracteristicile tehnice ale camerei de adâncime.
Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

Miez STM32F103RC
Ceasul amintirilor, resetarea și gestionarea aprovizionării
Alimentați porturile I/O DMA Debug Mode
Cronometre
Interfață de comunicare

Caracteristici
CPU ARM32-bit Cortex M3
Viteza maxima de 72 MHz
512 KB de memorie Flash
64 kB de SRAM
Alimentare pentru aplicații de 2.0 până la 3.6 V și I/O
Modurile Sleep, Stop și Standby
Alimentare V pentru RTC și registre de rezervă
BĂŢ
Controler DMA cu 12 canale
SWD și JTAG interfețe
Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
51 de porturi I/O (mapabile pe 16 vectori de întrerupere externi și toleranți la 5V)
Temporizatoare 4×16 biți
2 x temporizatoare PWM pentru controlul motorului pe 16 biți (cu urgență
Stop)
2 x temporizatoare watchdog (independent și fereastră)

Temporizator SysTick (contor invers de 24 de biți)
2 temporizatoare de bază pe 16 biți pentru a conduce DAC-ul
Interfață USB 2.0 de viteză maximă
Interfață SDIO

Interfață CAN (2.0B activă)

Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

5. Placă STM32 (control motor, gestionare alimentare și IMU)
Placa STM32F103RC este microcontrolerul utilizat în toate sistemele Rosbot. Are un nucleu RISC ARM Cortex-M3 pe 32 de biți de înaltă performanță, care funcționează la o frecvență de 72MHz, împreună cu memorii integrate de mare viteză. Funcționează într-un interval de temperatură de la -40°C la +105°C, potrivit pentru toate aplicațiile robotice în climatele din întreaga lume. Există moduri de economisire a energiei care permit proiectarea de aplicații cu consum redus de energie. Printre aplicațiile acestui microcontroler se numără: acționări de motoare, controlul aplicațiilor, aplicații robotice, echipamente medicale și portabile, periferice pentru PC și jocuri, platforme GPS, aplicații industriale, interfonie video pentru sisteme de alarmă și scanere.
6. Sistem de direcție și conducere
Sistemul de direcție și conducere este integrat cu designul și construcția Rosbot. În funcție de modelul achiziționat, acesta va fi fie cu 2 roți, fie cu tracțiune pe 4 roți, ambele opțiuni fiind potrivite pentru o varietate de scopuri de cercetare și dezvoltare. Roțile tuturor Rosbot-urilor sunt din cauciuc solid cu anvelope de protecție împotriva zăpezii. Există un sistem de suspensie cu pendul coaxial, iar Rosbot-urile de gamă superioară sunt echipate cu amortizoare cu sisteme independente de suspensie, asigurându-se că este capabil să navigheze cu succes pe terenuri dificile.
Specificații tehnice pentru direcție și conducere:
Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

Diagrama de proiectare a șasiului Rosbot:
Rosbot 2

Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

Rosbot Pro

Rosbot Plus 7. Gestionarea energiei Power Mag – Baterie magnetică LFP:

Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

Model de pachet de baterii
Core Material Cutoff Voltage
Vol. complettage Curent de încărcare
Descărcarea materialului învelișului
Performanţă

6000 mAh 22.4 V 6000 mAh Litiu Fier Fosfat
16.5V 25.55V
3A Metal 15A Descărcare continuă

Conector mamă DC4017MM

priză

(încărcare) XT60U-F mamă

conector (descărcare)

20000 mAh 22.4V 20000mAh
Fosfat de litiu-fier 16.5 V 25.55 V 3A Metal
20A Descărcare continuă
Conector mamă DC4017MM (încărcare) Conector mamă XT60U-F (descărcare)

Dimensiune

177*146*42mm

208*154*97mm

Greutate

1.72 kg

4.1 kg

Toate bateriile Rosbot sunt dotate cu un Power Mag de 6000 mAh, o baterie magnetică LFP (litiu-fier fosfat) și un încărcător de alimentare. Clienții pot actualiza bateria la 20000 mAh contra cost. Bateriile LFP sunt un tip de baterie litiu-ion cunoscută pentru stabilitatea, siguranța și durata lungă de viață. Spre deosebire de bateriile litiu-ion tradiționale, care utilizează cobalt sau nichel, bateriile LFP se bazează pe fosfat de fier, oferind o alternativă mai sustenabilă și mai puțin toxică. Sunt foarte rezistente la fluctuații termice, reducând riscul de supraîncălzire și incendiu. Deși au o densitate energetică mai mică în comparație cu alte baterii litiu-ion, bateriile LFP excelează prin durabilitate, cu o durată de viață mai lungă, încărcare mai rapidă și performanțe mai bune la temperaturi extreme, ceea ce le face ideale pentru...

Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

vehicule electrice (VE) și sisteme de stocare a energiei. Power Mag poate fi atașat la orice suprafață metalică a unui robot datorită designului bazei sale magnetice. Schimbarea bateriilor devine rapidă și ușoară. Specificații tehnice:
Protecția bateriei: Protecție la scurtcircuit, supracurent, supraîncărcare, supradescărcare, suport pentru încărcare în timpul utilizării, supapă de siguranță încorporată, placă ignifugă.
Încărcare automată: Încărcare automată este o stație de încărcare automată inclusă în modelele Rosbot 2S, Rosbot Pro S, Rosbot Plus S și poate fi achiziționată separat pentru a funcționa cu Rosbot 2, Rosbot Pro și Rosbot Plus.
9. Programare vizuală MiROS MiROS este un instrument de programare vizuală ROS (Robot Operating System) bazat pe cloud. ROS se bazează pe Linux și necesită abilități de programare în C/C++ sau Python. MiROS permite utilizatorilor Mac/Windows să dezvolte programe ROS prin codare prin drag-and-drop, fără a fi nevoie să instaleze o mașină virtuală Linux. 9.1 Instalarea Docker Desktop Dockerizarea este unul dintre principiile fundamentale de proiectare pentru MiROS. Vizitați cele de mai jos webpentru a descărca și instala aplicația Docker Desktop respectivă: https://www.docker.com/products/docker-desktop/ 9.2 Instalați aplicația MiROS După instalarea Docker Desktop, vizitați pagina de mai jos webpentru a descărca și instala aplicația respectivă MiROS. Asigurați-vă că selectați pentru a corecta programul de instalare în funcție de arhitectura procesorului computerului dvs. Descărcarea website-ul este aici: https://www.mirobot.ai/downloadmiros După ce ați descărcat cu succes MiROS pe computer, puteți găsi programul de instalare MiROS în folderul de descărcare al computerului cu o pictogramă ca aceasta:
Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

Pentru a instala MiROS, pur și simplu faceți dublu clic pe programul de instalare MiROS. După finalizarea instalării, veți găsi aplicația MiROS apărând fie pe desktop, fie în folderul aplicației. Pentru a lansa MiROS, urmați pașii de mai jos: 1. Lansați aplicația desktop Docker. 2. Lansați aplicația MiROS. 3. Veți vedea o fereastră Terminal care arată că MiROS extrage ROS și Ubuntu asociat.
imagine din Cloud către Docker. Ecranul computerului dvs. ar putea arăta ca imaginea de mai jos:
Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

Procesul de mai sus va dura aproximativ 3 ~ 5 minute. Odată ce acest proces s-a încheiat, computerul dvs. este implicit web browserul va lansa MiROS website-ul. IMPORTANT De fiecare dată când lansați MiROS pe Mac sau Windows, ar trebui să lansați mai întâi Docker Desktop. Dacă ați instalat cu succes MiROS, desktopul dvs. Docker ar trebui să arate imaginea docker de mai jos în secțiunea Imagini prezentată mai jos:
Dacă dvs web browser-ul a lansat, totuși, MiROS website-ul nu se încarcă și web browser-ul este gol, puteți introduce cele de mai jos URL pentru a încărca MiROS website:
localhost:8000 Odată ce vedeți pagina de autentificare MiROS de mai jos, ați instalat și lansat cu succes MiROS.
Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

Dacă acesta este utilizatorul dvs. de moment, vă rugăm să vă creați un cont de utilizator. Înregistrarea la MiROS va activa următoarele servicii cloud: · Salvați și sincronizați proiectele dvs. în MiROS Cloud. · Accesați proiectele dvs. MiROS prin orice web browsere pe orice computere sau roboți. · Exportați codul ROS pe orice computere sau roboți. · Distribuiți cel mai recent cod pe depozitele GitHub de pe orice computere sau roboți.
După ce vă conectați la MiROS, veți ajunge în Managerul de Proiect, așa cum se arată mai jos:

sunt un prim MiROS, înregistrează un premier.

Începeți cu un șablon Dacă modelul robotului dvs. este listat într-unul dintre șabloane, puteți selecta șablonul corect și puteți continua să creați un nou spațiu de lucru pentru proiectul dvs. Prin selectarea șablonului corect, proiectul dvs. va începe cu toate pachetele ROS implicite din fabrică preinstalate pe robot.
IMPORTANT Dacă creați un spațiu de lucru nou selectând un șablon de robot, pachetele ROS pe care le veți crea și pachetele ROS implicite din fabrică sunt stocate și rulează pe MiROS Cloud și în containerul docker de pe computerul local, nu pe robot.
Te poți conecta la robotul tău în timpul dezvoltării proiectului prin abonamente pe teme sau publicații sau prin declanșarea lansării. files pe robotul dvs. de la distanță de la MiROS pe computerul dvs. gazdă locală. Software-ul ROS de pe dvs.
Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

Robotul rămâne nemodificat pe tot parcursul dezvoltării proiectului pe MiROS până când exportați propriul cod în robot și îl compilați.
Începeți de la zero Dacă robotul dvs. nu este listat ca unul dintre șabloane, va trebui să creați propriul proiect de la zero făcând clic pe butonul cu cruce roșie. Când creați proiectul de la zero, puteți încărca în continuare pachetele ROS de pe robotul dvs. în MiROS. webpagină. Veți afla detaliile în capitolul următor.
8.4 Centrul de control al misiunii Centrul de control al misiunii este centrul dumneavoastră de control pentru monitorizarea, comunicarea și comanda robotului fie într-un mediu fizic, fie într-un mediu simulat. Captura de ecran de mai jos prezintă interfața cu utilizatorul a Centrului de control al misiunii:
Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

Există 3 secțiuni principale ale Mission Control: · Bara de instrumente – Bara de instrumente conține următoarele butoane funcționale: · ROS Canvas – acces la mediul de programare bazat pe interfață grafică. · Cod View – accesați mediul de programare bazat pe cod. · RQT – accesați instrumentul ROS RQT. · Simulator – accesați simulatoare ROS, cum ar fi Gazebo și Webots. · Vizualizator – accesează instrumente de vizualizare ROS precum Rviz și Foxglove. · Sincronizare cu Git – conectează-te la contul tău GitHub și sincronizează-te cu depozitele tale GitHub. · Descărcare cod – descarcă codul ROS generat de MiROS pe computerul tău gazdă locală. · Conectare la robot – un buton pentru a declanșa conexiunea între MiROS web interfață și robotul dvs. prin rețeaua Wifi locală. · Lansare Files – trimite lansare file comenzi către robotul tău printr-o conexiune ssh constantă.
9.5 Conectarea la robot
MiROS se conectează la robotul dumneavoastră prin conexiuni ssh constante. Există trei cerințe pentru a menține conexiunea ssh constantă între MiROS website-ul și robotul dvs.:
· IP-ul Rosbot: 192.168.0.100 · Acreditări utilizator SSH:
· Nume utilizator: wheeltec
Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

· Parolă: dongguan · Introduceți calea către fișierul setup.bash file:
/home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash
După ce se stabilește conexiunea între MiROS care rulează pe computerul gazdă local și robotul dvs., puteți efectua următoarele acțiuni:
· Puteți trimite comenzi de lansare din Lansare File tabel în MiROS către robotul dvs. · Puteți prelua toate pachetele ROS și mesajele active de la robotul dumneavoastră către MiROS. · Puteți testa codul și modul în care funcționează robotul în timp real. Pentru a vă conecta la robot, urmați următorii pași:
1. Faceți clic pe butonul „Conectați-vă la robot” din colțul din dreapta sus al interfeței Mission Control. 2. Veți vedea următoarea captură de ecran pentru a introduce IP-ul robotului, ID-ul domeniului și informațiile de conectare ssh. IMPORTANT 1. Ar trebui să introduceți setup.bash sau local_setup.bash file pe robotul tău.
Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

2. Dacă proiectul dvs. se bazează pe un șablon de robot existent, nu mai trebuie să încărcați toate pachetele ROS de pe robot în MiROS. Ar trebui să păstrați opțiunea „Nu încărcați niciun pachet” chiar deasupra butonului albastru „Conectare”. Dacă începeți proiectul de la zero, puteți schimba opțiunea la „Încărcați toate pachetele de pe robot”.
După ce v-ați conectat cu succes la robot, veți vedea următoarele elemente adăugate la proiectul dvs. MiROS:
· Adresa IP a robotului tău este afișată în colțul din dreapta sus al controlului misiunii. · Lansarea ta File tabelul ar trebui să fie completat cu lansarea filecopiate de la robotul dvs. · Intrați în ROS Canvas, veți vedea toate pachetele ROS ale robotului dvs. afișate și etichetate în
roşu.
9.6 Lansare Files O Lansare File în ROS este un XML file folosit pentru a automatiza procesul de pornire a mai multor noduri și configurarea configurațiilor acestora. Aceste filefacilitează gestionarea sistemelor robotizate complexe prin lansarea mai multor noduri, setarea parametrilor și definirea modului în care nodurile interacționează între ele, totul într-o singură comandă. Iată care sunt funcțiile cheie ale unei lansări ROS file: 1. Lansați mai multe noduri: în loc să porniți manual fiecare nod, o lansare file poate porni mai multe noduri simultan. 2. Setați parametri: puteți defini și seta parametri globali sau specifici nodului pentru sistemul ROS. 3. Remapează subiecte: Lansare filePermit remaparea numelor de subiecte, astfel încât nodurile să poată comunica chiar dacă așteaptă nume de subiecte diferite. 4. Atribuirea spațiului de nume: Poate defini spații de nume pentru a organiza nodurile și subiectele într-un mod structurat. 5. Include alte lansări Files: Sistemele complexe pot fi modularizate prin includerea altor lansări files.
Un ex de bazăampfiul unei lansări file (`example.launch`) arată astfel:
„`xml

Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

„Această lansare file pornește două noduri (`node1` și `node2`), setează parametri și remapează un subiect pentru `node2`. Îl puteți rula folosind următoarea comandă în ROS 2:
roslaunch nume_pachet example.launch Folosind lansarea files simplifică gestionarea sistemelor robotizate mari și complexe în ROS. În Controlul misiunii, Lansarea Filesunt prezentate într-un tabel view afișat ca captura de ecran de mai jos:
Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

Lansarea File tabelul conține Lansarea File Nume, Nume pachet unde file aparține, o scurtă descriere și un buton „Lansare” pentru a trimite rapid comanda de lansare către robotul dumneavoastră.
IMPORTANT Pentru a trimite comanda de lansare din proiectul MiROS către robot și a menține o conexiune ssh constantă, trebuie îndeplinite următoarele cerințe:
· Computerul gazdă local care rulează MiROS și robotul ar trebui să fie conectați la aceeași rețea Wifi locală.
· Ar trebui să cunoașteți informațiile de conectare ssh ale robotului dvs., inclusiv IP-ul acestuia. · Robotul dumneavoastră a instalat versiunea MiROS Linux. Fără MiROS instalat pe robotul tău, încă poți
Conectați-vă la robotul dvs. din MiROS. Totuși, conexiunea ssh nu este constantă.
10. ROS 2 Pornire rapidă
Pentru utilizatorii de Linux care preferă liniile de comandă în locul programării vizuale, puteți urma instrucțiunile de mai jos pentru a porni Rosbot în ROS 2. Când robotul este pornit pentru prima dată, acesta este controlat implicit de ROS. Aceasta înseamnă că placa de control al șasiului STM32 acceptă comenzi de la controlerul ROS 2, cum ar fi Jetson Orin. Configurarea inițială este rapidă și ușoară, de pe PC-ul gazdă (se recomandă Ubuntu Linux) conectați-vă la hotspotul Wi-Fi al robotului. Parola implicită este „dongguan”. Apoi, conectați-vă la robot folosind SSH prin terminalul Linux, adresa IP este 192.168.0.100, parola implicită este dongguan. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 Cu acces de la terminal la robot, puteți naviga la folderul spațiului de lucru ROS 2, sub „wheeltec_ROS 2”. Înainte de a rula programe de testare, navigați la wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ și localizați wheeltec_udev.sh – Acest script trebuie rulat, de obicei o singură dată pentru a asigura configurarea corectă a perifericelor. Acum puteți testa funcționalitatea robotului, pentru a lansa funcționalitatea controlerului ROS 2, rulați: „roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch” ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

Într-un al doilea terminal, puteți utiliza nodul keyboard_teleop pentru a valida controlul șasiului, aceasta este o versiune modificată a popularului ROS 2 Turtlebot example. Tip (mai mult control tele-op este disponibil în secțiunea 8): „ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard”
11. Pachete ROS 2 Humble preinstalate Mai jos sunt următoarele pachete orientate către utilizator, în timp ce alte pachete pot fi prezente, acestea sunt doar dependențe. turn_on_wheeltec_robot
Acest pachet este crucial pentru a permite funcționalitatea robotului și comunicarea cu controlerul șasiului. Scriptul principal „turn_on_wheeltec_robot.launch” trebuie utilizat la fiecare pornire pentru a configura ROS 2 și controlerul. wheeltec_rviz2 Conține lansarea files pentru a lansa rviz cu configurație personalizată pentru Pickerbot Pro. wheeltec_robot_slam Pachet de mapare și localizare SLAM cu configurație personalizată pentru Pickerbot Pro.
Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

wheeltec_robot_rrt2 Explorarea rapidă a algoritmului de arbore aleatoriu – Acest pachet îi permite lui Pickerbot Pro să planifice o cale către locația dorită, prin lansarea nodurilor de explorare.
wheeltec_robot_keyboard Pachet convenabil pentru validarea funcționalității robotului și controlul utilizând tastatura, inclusiv de la un computer gazdă la distanță.
wheeltec_robot_nav2 Pachet ROS 2 Navigation 2 noduri.
wheeltec_lidar_ros2 Pachet ROS 2 Lidar pentru configurarea Leishen M10/N10.
wheeltec_joy Pachetul de control Joystick, conține lansare files pentru nodurile Joystick.
simple_follower_ros2 Algoritmi de bază de urmărire a obiectelor și liniilor folosind fie scanare laser, fie cameră de adâncime.
ros2_astra_camera Pachetul de camere de profunzime Astra cu drivere și lansare files.
Copyright © 2024 Roboworks. Toate drepturile rezervate.

Documente/Resurse

ROBOWORKS N10-M10 Robot mobil programabil educațional [pdfManual de utilizare Robot mobil programabil educațional N10, M10, N10-M10, Robot mobil programabil educațional, Robot mobil programabil educațional, Robot mobil programabil, Robot mobil

Referințe

• Manual de utilizare