UM2300 X-CUBE-SPN14 Extensie software pentru driverul motorului pas cu pas pentru manualul de utilizare STM32Cube

Introducere

Pachetul de extensie X-CUBE-SPN14 pentru STM32Cube vă oferă control total asupra operațiunilor motorului pas cu pas.
Atunci când este combinat cu una sau mai multe plăci de expansiune X-NUCLEO-IHM14A1, acest software permite unei plăci de dezvoltare compatibile STM32 Nucleo să controleze unul sau mai multe motoare pas cu pas.
Este construit pe baza tehnologiei software STM32Cube pentru o portabilitate ușoară între diferite microcontrolere STM32.
Software-ul vine cu asampimplementare pentru un motor pas cu pas. Este compatibil cu plăcile de dezvoltare NUCLEO-F401RE, NUCLEOF334R8, NUCLEO-F030R8 sau NUCLEO-L053R8 cu o placă de expansiune X-NUCLEO-IHM14A1 montată deasupra.

LINK-URI CONFERENTE
Vizitați ecosistemul STM32Cube web pagina de pe www.st.com pentru mai multe informații

Acronime si abrevieri

Tabelul 1. Lista de acronime

Acronim	Descriere
API	Interfață de programare a aplicației
BSP	Pachet de suport pentru bord
CMSIS	Standard de interfață software pentru microcontrolerul Cortex®
HAL	Stratul de abstractizare hardware
IDE	Mediu de dezvoltare integrat
LED	Dioda electro luminiscenta

Pesteview

Pachetul software X-CUBE-SPN14 extinde funcționalitatea STM32Cube. Caracteristicile sale cheie includ:

• Un strat de driver pentru gestionarea completă a dispozitivului STSPIN820 (driver de motor pas cu pas de putere redusă) integrat în placa de extensie X-NUCLEO-IHM14A1
• Moduri de citire și scriere a parametrilor dispozitivului, configurație GPIO, PWM și IRQ, micro-pas, control de poziție, viteză, accelerație, decelerare și cuplu, gestionarea automată a comutatorului în trepte complete; Selecția modului de oprire, de activare și de așteptare cu impedanță ridicată sau menținere
• Gestionarea întreruperilor de eroare
• Controlul unui singur motor pas cu pas sample aplicație
• Portabilitate ușoară în diferite familii de MCU, datorită STM32Cube
• Condiții de licență gratuite, ușor de utilizat

Software-ul implementează pseudo registre și comenzi de mișcare prin:

• configurarea temporizatoarelor utilizate pentru a genera ceasul pas și voltage referință
• gestionarea parametrilor dispozitivului cum ar fi accelerația, decelerația, min. si max. viteza, pozitii la viteza profile limite, poziția marcajului, modul micro-pas, direcție, stare de mișcare etc.

Software-ul gestionează un dispozitiv STSPIN820.
La fiecare sfârșit de puls al temporizatorului de bifă, se execută un apel invers pentru a apela manipulatorul de ceas pas care controlează mișcarea motorului
prin gestionarea:

• starea mișcării (de exemplu, oprirea motorului la destinația țintă)
• direcția motorului prin nivelul GPIO
• poziția motrică relativă și absolută în micropași
• viteza prin accelerația zero, pozitivă și negativă

Viteza este setată prin modificarea frecvenței ceasului de pas și, opțional, a modului pas atunci când funcția de comutare automată a pasului complet este activată. Cronometrul utilizat pentru ceasul pas este configurat în modul de comparare a ieșirii. O nouă valoare a registrului de comparare a capturii este calculată la fiecare apel de gestionare a ceasului de pas pentru a obține controlul frecvenței.
Viteza este o funcție liniară a frecvenței ceasului de pas pentru un mod de micro-pasare dat, care poate fi variată de software de la pasul complet la pasul 1/256.
Pentru a utiliza biblioteca de drivere STSPIN820, trebuie să rulați funcția de inițializare care:

• setează GPIO-urile necesare pentru a activa punțile și a gestiona pinul de eroare EN\FAULT, MODE1 dedicat,
  Pini de selecție a pasului MODE2 și MODE3, pinul DIR pentru direcția motorului, pinul DECAY pentru modul de dezintegrare
  selecția și pinul de resetare standby STBY\RESET;
• setează temporizatorul în modul de comparare a ieșirii pentru pinul STCK și volumul de referință al temporizatoruluitage generație în modul PWM pentru pin REF;
• încarcă parametrii driverului cu valori din stspin820_target_config.h sau definiți în funcția principală folosind o structură de inițializare dedicată.
  Parametrii driverului pot fi modificați după inițializare prin apelarea unor funcții specifice. De asemenea, puteți scrie funcții de apel invers și le puteți atașa la:
• operatorul de întrerupere a pavilionului pentru a efectua anumite acțiuni atunci când este raportată o alarmă de supracurent sau o alarmă termică
• manipulatorul de erori care este apelat de bibliotecă atunci când raportează o eroare Comenzile ulterioare de mișcare includ:
• BSP_MotorControl_Move pentru a muta un anumit număr de pași într-o direcție specifică
• BSP_MotorControl_GoTo, BSP_MotorControl_GoHome, BSP_MotorControl_GoMark pentru a merge la o anumită poziție folosind calea cea mai scurtă
• BSP_MotorControl_CmdGoToDir pentru a merge într-o anumită direcție la o anumită poziție
• BSP_MotorControl_Run să ruleze pe termen nelimitat

Viteza profile este gestionat complet de microcontroler. Motorul începe să se miște la setarea vitezei minime BSP_MotorControl_SetMinSpeed, care este apoi modificată la fiecare pas de către
Valoarea accelerației BSP_MotorControl_SetAcceleration.
Dacă poziția țintă a unei comenzi de mișcare este suficient de departe, motorul efectuează o mișcare trapezoidală prin:

• accelerarea cu parametrul de accelerare a dispozitivului
• rămânând constant la viteza maximă BSP_MotorControl_SetMaxSpeed
• decelerare prin BSP_MotorControl_SetDeceleration
• oprindu-se la destinatia tinta
  Dacă poziția țintă este prea aproape pentru ca motorul să atingă viteza maximă, acesta efectuează o mișcare triunghiulară care implică:
• accelerare
• decelerare
• oprindu-se la destinatia tinta

O comandă de mișcare poate fi oprită oricând cu BSP_MotorControl_SoftStop scăzând progresiv viteza folosind parametrul de decelerare sau comanda BSP_MotorControl_HardStop care oprește imediat motorul. Puntea de alimentare este dezactivată automat când motorul se oprește dacă modul de oprire HIZ_MODE a fost setat anterior (BSP_MotorControl_SetStopMode).
Direcția, viteza, accelerația și decelerația pot fi modificate fie când motorul este oprit, fie când mișcarea este solicitată prin BSP_MotorControl_Run.
Pentru a bloca comenzi noi înainte de finalizarea celor anterioare, BSP_MotorControl_WaitWhileActive blochează execuția programului până când motorul se oprește.
BSP_MotorControl_SelectStepMode poate schimba modul de pas de la pasul complet la pasul 1/256. Când se schimbă modul pas, dispozitivul și poziția curentă și viteza sunt resetate.

Arhitectură

Această expansiune software respectă pe deplin arhitectura STM32Cube și o extinde pentru a permite dezvoltarea de aplicații folosind drivere de motoare pas cu pas.

Figura 1. Arhitectura software X-CUBE-SPN14

Software-ul se bazează pe stratul de abstractizare hardare STM32CubeHAL pentru microcontrolerul STM32. Pachetul extinde STM32Cube cu un pachet de suport al plăcii (BSP) pentru placa de extensie de control al motorului și un driver de componentă BSP pentru STSPIN820 low vol.tagdriver de motor pas cu pas.
Straturile software utilizate de aplicația software sunt:

• Stratul STM32Cube HAL: un set simplu, generic și multi-instanță de API-uri (interfețe de programare a aplicațiilor)
  pentru a interacționa cu straturile superioare ale aplicației, bibliotecii și stivei. Este compus din API-uri generice și de extensie
  pe o arhitectură comună, astfel încât straturile construite pe aceasta, cum ar fi stratul middleware, să poată funcționa fără a necesita configurații hardware specifice unității de microcontroler (MCU). Această structură îmbunătățește reutilizarea codului de bibliotecă și garantează o portabilitate ușoară pe alte dispozitive.
  Stratul pachet de suport pentru bord (BSP).: suportă perifericele de pe placa STM32 Nucleo, cu excepția
  MCU. Acest set limitat de API-uri oferă o interfață de programare pentru anumite periferice specifice plăcii, cum ar fi LED-ul și butonul de utilizator, și ajută la identificarea versiunii specifice de placă. Controlul motorului BSP oferă interfața de programare pentru diferite componente ale driverului de motor. Este asociat cu componenta BSP pentru driverul de motor STSPIN820 din software-ul X-CUBE-SPN14.

Structura folderului

Software-ul se află în două foldere principale:

• Șoferi, cu:
  • STM32Cube HAL files în subfolderele STM32L0xx_HAL_Driver, STM32F0xx_HAL_Driver, STM32F3xx_HAL_Driver sau STM32F4xx_HAL_Driver. Aceste filesunt preluate direct din cadrul STM32Cube și le includ numai pe cele necesare pentru a rula driverul de motor examples.
  • un folder CMSIS cu CMSIS (standardul de interfață software pentru microcontroler Cortex®), un strat de abstracție hardware independent de furnizor pentru seria de procesoare Cortex-M de la ARM. Acest folder este, de asemenea, neschimbat față de cadrul STM32Cube.
  • un folder BSP cu codul files pentru configurația X-NUCLEO-IHM14A1, driverul STSPIN820 și API-ul de control al motorului.
• proiecte, care conține mai multe întrebuințări exampfișierele driverului de motor STSPIN820 pentru diferite platforme STM32 Nucleo.

folderul BSP
Software-ul X-CUBE-SPN14 include BSP-urile descrise în următoarele subsecțiuni.

STM32L0XX-Nucleo/STM32F0XX-Nucleo/STM32F3XX Nucleo/STM32F4XX-Nucleo BSPs
Aceste BSP-uri oferă o interfață pentru fiecare placă de dezvoltare STM32 Nucleo compatibilă pentru a-și configura și utiliza perifericele cu placa de extensie X-NUCLEO-IHM14A1. Fiecare subfolder are câte două.c/.h file perechi:

• stm32XXxx_nucleo.c/h: aceste cadru STM32Cube nemodificate filefurnizează butonul utilizatorului și funcțiile LED pentru placa specifică STM32 Nucleo.
• stm32XXxx_nucleo_ihm14a1.c/h: acestea fileSunt dedicate configurației PWM-urilor, GPIO-urilor și activării/dezactivării întreruperii necesare pentru funcționarea plăcii de expansiune X NUCLEO-IHM14A1.

Control motor BSP

Acest BSP oferă o interfață comună pentru a accesa funcțiile driver ale diferitelor drivere de motor, cum ar fi L6474, powerSTEP01, L6208 și STSPIN820, prin MotorControl/motorcontrol.c/h file pereche.
Aceste files definesc toate funcțiile de configurare și control ale driverului, care sunt apoi mapate la funcțiile componentei driverului motorului utilizate pe placa de expansiune dată prin structura motorDrv_t file (definit în Components\Common\motor.h.). Această structură definește o listă de indicatori de funcție care sunt completați în timpul instanțierii sale în componenta corespunzătoare a driverului de motor. Pentru X-CUBE-SPN14, structura se numește stspin820Drv (vezi file: BSP\Components\stspin820\stspin820.c).
Deoarece BSP de control al motorului este comun pentru toate plăcile de extensie ale driverului de motor, unele funcții nu sunt disponibile pentru o anumită placă de expansiune. Funcțiile indisponibile sunt înlocuite cu pointeri nuli în timpul instanțierii structurii motorDrv_t în componenta driver.

componentă STSPIN280 BSP
Componenta STSPIN820 BSP oferă funcțiile de driver ale driverului de motor STSPIN820 în folder
stm32_cube\Drivers\BSP\Components\STSPIN820.
Acest folder are 3 files:

• stspin820.c: funcțiile de bază ale driverului STSPIN820
• stspin820.h: declarația funcțiilor driverului STSPIN820 și definițiile asociate acestora
• stspin820_target_config.h: valori predefinite pentru parametrii STSPIN820 și pentru contextul dispozitivelor motor

Dosarul proiectului
Pentru fiecare platformă STM32 Nucleo, câte o exampProiectul fișierului este disponibil în stm32_cube\Projects\Multi\Examples\MotionControl\:

• IHM14A1_ExampleFor1Motor exampfișiere ale funcțiilor de control pentru configurații cu un singur motor

Exampfișierul are un folder pentru fiecare IDE compatibil:

• EWARM pentru IAR Embedded Workbench
• MDK-ARM pentru ARM/Keil µVision
• STM32CubeIDE pentru mediul de dezvoltare integrat pentru STM32

Următorul cod filesunt de asemenea incluse:

• inc\main.h: antet principal file
• inc\ stm32xxxx_hal_conf.h: configurație HAL file
• inc\stm32xxxx_it.h: antet pentru gestionarea întreruperilor
• src\main.c: programul principal (codul exampfișier bazat pe biblioteca de control al motorului pentru STSPIN820)
• src\stm32xxxx_hal_msp.c: rutine de inițializare HAL
• src\stm32xxxx_it.c: handler de întrerupere
• src\system_stm32xxxx.c: inițializarea sistemului
• src\clock_xx.c: inițializarea ceasului

Resurse necesare software
Controlul MCU al unui singur STSPIN820 (o placă X-NUCLEO IHM14A1) și comunicarea între cele două este gestionată prin șapte GPIO-uri (STBY\RESET, EN\FAULT, MODE1, MODE2, MODE3, DIR, pini DECAY) și un PWM pentru pin REF . GPIO pentru pinul STCK este configurat pentru a fi utilizat ca funcție alternativă COMPARAȚI IEȘIRI DE TIMER.
Pentru gestionarea alarmelor de supracurent și supratemperatură, software-ul X-CUBE-SPN14 utilizează o întrerupere externă configurată pe GPIO utilizat pentru pinul EN\FAULT, după ce a activat sau dezactivat punțile de alimentare.

Tabelul 2. Resurse necesare pentru software-ul X-CUBE-SPN14

Resurse F4xx	Resurse F3xx	Resurse F0xx	Resurse L0xx	Pin	Caracteristici (placa)
Port A GPIO 10 EXTI15_10_IRQn	Port A GPIO 10 EXTI15_10_IRQn	Port A GPIO 10 EXTI4_15_IRQn	Port A GPIO 10 EXTI4_15_IRQn	D2	EN/FALT (RO)
Portul B GPIO 3 Timer2 Ch2	Portul B GPIO 3 Timer2 Ch2	Portul B GPIO 3 Timer15 Ch1	Portul B GPIO 3 Timer2 Ch2	D3	Stck (CLK)
Portul B GPIO 4				D5	DECAIRE (DEC)
Port A GPIO 8				D7	DIRECŢIE (DIR)
Port A GPIO 9				D8	STBY/RESET (STBY)
Port C GPIO 7 Timer3 Ch2	Port C GPIO 7 Timer3 Ch2	Port C GPIO 7 Timer3 Ch2	Port C GPIO 7 Timer22 Ch2	D9	PWM REF (REF)
Port A GPIO 7				D11	MODUL 3 (M3)
Port A GPIO 6				D12	MODUL 2 (M2)
Port A GPIO 5				D13	MODUL 1 (M1)

API-uri

API-ul X-CUBE-SPN14 este definit în BSP de control al motorului. Funcțiile sale conțin prefixul „BSP_MotorControl_”.

Nota: Nu toate funcțiile acestui modul sunt disponibile pentru STSPIN820 și, prin urmare, placa de extensie X-NUCLEO-IHM14A1.
Descrierile complete ale funcțiilor API și ale parametrilor pentru utilizator sunt compilate într-un HTML file în folderul Documentație software.

Sampdescrierea aplicației
Un exampAplicația care utilizează placa de expansiune X-NUCLEO-IHM14A1 cu o placă de dezvoltare compatibilă STM32 Nucleo este furnizată în directorul Proiecte, cu gata de construit pentru mai multe IDE-uri (vezi Secțiunea 2.3.2 Dosarul Proiect).

Ghid de configurare a sistemului

Descrierea hardware-ului

1. STM32 Nucleo
   Plăcile de dezvoltare STM32 Nucleo oferă utilizatorilor o modalitate accesibilă și flexibilă de a testa soluții și de a construi prototipuri cu orice linie de microcontrolere STM32.
   Suportul de conectivitate Arduino și conectorii ST morpho facilitează extinderea funcționalității
   Platformă de dezvoltare deschisă STM32 Nucleo cu o gamă largă de plăci de expansiune specializate din care să alegeți.
   Placa STM32 Nucleo nu necesită sonde separate, deoarece integrează depanatorul ST-LINK/V2-1/
   programator.
   Placa STM32 Nucleo vine cu biblioteca cuprinzătoare de software STM32 HAL, împreună cu diverse programe de ex.ampfișiere pentru diferite IDE-uri (IAR EWARM, Keil MDK-ARM, STM32CubeIDE, mbed și GCC/ LLVM).
   Toți utilizatorii STM32 Nucleo au acces gratuit la resursele online mbed (compilator, C/C++ SDK și dezvoltator
   comunitate) la www.mbed.org pentru a crea cu ușurință aplicații complete.
   Figura 3. Placa STM32 Nucleo
   
2. Placă de expansiune a driverului motorului pas cu pas X-NUCLEO-IHM14A1
   Placa de extindere a driverului de motor X-NUCLEO-IHM14A1 se bazează pe driverul monolitic STSPIN820 pentru motoare pas cu pas.
   Reprezintă o soluție accesibilă, ușor de utilizat pentru conducerea motoarelor pas cu pas în proiectul dvs. STM32 Nucleo, implementând aplicații de antrenare a motoarelor, cum ar fi imprimante 2D/3D, robotică și camere de securitate.
   STSPIN820 implementează un control al curentului PWM cu timp de oprire constant reglabil printr-un rezistor extern și o rezoluție micropasă până la pasul 256.
   Placa de expansiune X-NUCLEO-IHM14A1 este compatibilă cu conectorul Arduino UNO R3 și conectorul ST morpho, astfel încât poate fi conectată la placa de dezvoltare STM32 Nucleo și stivuită cu plăci de expansiune X-NUCLEO suplimentare.
   
3. Componente hardware diverse
   Pentru a finaliza configurarea hardware, veți avea nevoie de:
   • 1 motor pas cu pas bipolar (7 până la 45 V).
   • o sursă de alimentare DC externă cu două cabluri electrice pentru placa X-NUCLEO-IHM14A1
   • un cablu USB tip A la mini-B USB pentru a conecta placa STM32 Nucleo la un PC
4. Cerințe software
   Următoarele componente software sunt necesare pentru a configura mediul de dezvoltare adecvat pentru
   crearea de aplicații bazate pe placa de extensie a driverului motorului:
   • X-CUBE-SPN14 STM32Cube Extensie pentru STSPIN820 low voltagDezvoltarea aplicației pentru driver de motor pas cu pas. Firmware-ul X-CUBE-SPN14 și documentația aferentă sunt disponibile pe www.st.com.
   • Unul dintre următoarele lanțuri de instrumente de dezvoltare și compilatoare:
     • Keil RealView Kit de dezvoltare pentru microcontroler (MDK-ARM) lanț de instrumente V5.27
     • Lanțul de instrumente IAR Embedded Workbench pentru ARM (EWARM) V8.50
     • Mediu de dezvoltare integrat pentru STM32 (STM32CubeIDE)

Configurare hardware și software

Configurare pentru a conduce un singur motor

Configurați următoarele jumperi pe placa STM32 Nucleo:

• JP1 oprit
• JP5 (PWR) pe partea UV5
• JP6 (IDD) activat
  Configurați placa de extensie X-NUCLEO-IHM14A1 astfel:
• Reglați potențiometrul R7 la 1 kΩ.
• Setați comutatorul S1, S2, S3 și S4 în partea de jos, ca în Figura 4. Motorul pas cu pas X-NUCLEO-IHM14A1
  placa de extensie a driverului. Modul micro-pas este selectat prin MODE1, MODE2 și MODE3
  niveluri controlate de placa STM32 Nucleo.
  Odată ce placa este configurată corect:
• Conectați placa de expansiune X-NUCLEO-IHM14A1 deasupra plăcii Nucleo STM32 prin conectorii Arduino UNO
• Conectați placa STM32 Nucleo la un computer cu cablul USB prin conectorul USB CN1 pentru a alimenta placa
• Porniți placa de extensie X-NUCLEO-IHM14A1 conectând conectorii Vin și Gnd la o sursă de alimentare CC
• Conectați motorul pas cu pas la conectorii punte X-NUCLEO IHM14A1 A+/- și B+/-

  

Odată ce configurarea sistemului este gata:

• Deschideți lanțul de instrumente preferat
• În funcție de placa STM32 Nucleo, deschideți proiectul software de la:
  • \stm32_cube\Projects\Multi\Examples\MotionControl\IHM14A1_ExampleFor1Motor\YourToolChainNam
    e\STM32F401RE-Nucleo pentru Nucleo STM32F401
  • \stm32_cube\Projects\Multi\Examples\MotionControl\IHM14A1_ExampleFor1Motor\YourToolChainNam
    e\STM32F030R8-Nucleo pentru Nucleo STM32F334
  • \stm32_cube\Projects\Multi\Examples\MotionControl\IHM14A1_ExampleFor1Motor\YourToolChainName\STM32F030R8-Nucleo pentru Nucleo STM32F030
  • \stm32_cube\Projects\Multi\Examples\MotionControl\IHM14A1_ExampleFor1Motor\YourToolChainName\STM32L053R8-Nucleo pentru Nucleo STM32L053
•  Pentru a adapta parametrii impliciti STSPIN820 la volumul scăzuttagCaracteristicile motorului pas cu pas, fie:
  • utilizați BSP_MotorControl_Init cu pointerul NULL și deschideți stm32_cube\ Drivers\ BSP\Components\ STSPIN820\ STSPIN820_target_config.h pentru a modifica parametrii în funcție de nevoile dvs.
  • – utilizați BSP_MotorControl_Init cu adresa structurii initDevicesParameters cu valori adecvate.
• Reconstruiește totul files și încărcați-vă imaginea în memoria țintă.
• Rulați example. Motorul pornește automat (vezi main.c pentru detalii despre secvența demonstrativă).

Istoricul reviziilor

Data	Versiune	Schimbări
17-oct-2017	1	Lansare inițială.
20-iul-2021	2	Actualizate Secțiunea 2.3.2 Dosarul Proiectului și Secțiunea 3.2 Cerințe software. Eliminată Secțiunea 2 Ce este STM32Cube? și l-a înlocuit cu un link în Introducere.

AVIZ IMPORTANT - CITIȚI CU ATENȚIE

STMicroelectronics NV și filialele sale („ST”) își rezervă dreptul de a aduce modificări, corecții, îmbunătățiri, modificări și îmbunătățiri produselor ST și / sau prezentului document în orice moment, fără notificare prealabilă. Cumpărătorii ar trebui să obțină cele mai recente informații relevante despre produsele ST înainte de a plasa comenzi. Produsele ST sunt vândute în conformitate cu termenii și condițiile de vânzare ale ST, la momentul confirmării comenzii.
Cumpărătorii sunt singurii responsabili pentru alegerea, selecția și utilizarea produselor ST, iar ST nu își asumă nicio răspundere pentru asistența aplicării sau proiectarea produselor cumpărătorilor.
Nicio licență, expresă sau implicită, pentru niciun drept de proprietate intelectuală nu este acordată de către ST prin prezenta.
Revânzarea produselor ST cu prevederi diferite de informațiile prezentate aici va anula orice garanție acordată de ST pentru un astfel de produs.
ST și sigla ST sunt mărci comerciale ale ST. Pentru informații suplimentare despre mărcile comerciale ST, vă rugăm să consultați www.st.com/trademarks. Toate celelalte produse sau servicii
numele sunt proprietatea proprietarilor respectivi.
Informațiile din acest document înlocuiesc și înlocuiesc informațiile furnizate anterior în orice versiuni anterioare ale acestui document.
© 2021 STMicroelectronics – Toate drepturile rezervate

 

Documente/Resurse

ST UM2300 X-CUBE-SPN14 Extensie software driver pentru motor pas cu pas pentru STM32Cube [pdfManual de utilizare UM2300, X-CUBE-SPN14 Extensie software driver pentru motor pas cu pas pentru STM32Cube, UM2300 X-CUBE-SPN14 Extensie software driver pentru motor pas cu pas pentru STM32Cube, X-CUBE-SPN14 Extensie software driver pentru motor pas cu pas, Extensie software driver pentru driver pentru expansiune STM32Cube, pentru STM32Cube, extindere pentru STM32Cube, STM32Cube

Referințe

• Manual de utilizare